PID 제어1 [차량 동역학] 크루즈 컨트롤 제어기 설계하기 1. 크루즈 컨트롤이란 크루즈 컨트롤은 엔진의 속도를 이용하여 차량의 속도를 조절하는 장치를 말합니다. 크루즈 컨트롤 제어기의 기본 목표는 차량을 운전자가 설정한 속도(target speed)로 갈 수있게 하는 것입니다. 크루즈 컨트롤 제어기는 실제 차량의 속도와 target speed를 비교하고 속도 차이가 발생하면 스로틀 각도를 조절합니다. 스로틀 각도를 조절함으로써 엔진 토크를 조절하고 이를 통해 속도 차이를 줄이게 됩니다. 속도 차이와 스로틀 각도는 직접적인 관계를 가지지 않기 때문에 크루즈 컨트롤 제어기 설계를 대부분 2단계로 나누어 제어기를 설계합니다. 크루즈 컨트롤 제어기는 그림 1과 같이 상위 제어기와 하위 제어기로 구성합니다. 상위 제어기는 설정 속도와 차량의 속도 차이를 통해서 하위 제.. 2021. 4. 14. 이전 1 다음
